Беспилотные робототехнические устройства в настоящее время активно применяются во множестве областей. Например, беспилотные летательные аппараты успешно используются для решения задач поиска очагов возгораний, обследования состояния труднодоступных и опасных промышленных объектов, поиска пострадавших на местах чрезвычайных происшествий, доставки грузов к труднодоступным территориям, для картографии и аэросъемки.

Несмотря на повышение в последние годы уровня доступности робототехнических средств, активное развитие программной и аппаратной части, увеличение числа пользователей имеется список неразрешенных задач, препятствующих эффективному их использованию:

• для выполнения поставленных задач зачастую требуется совместная согласованная работа групп, составленных из устройств различных типов и моделей;
• для ручного управления требуется специальная подготовка, требования к качеству которой повышается пропорционально количеству аппаратов, находящихся под одновременным контролем оператора;
• эффективные инструменты планирования действий и управления в реальном времени группами робототехнических средств, совместно выполняющих общую задачу, в настоящий момент отсутствуют;
• общая ситуация, в условиях которой выполняется задание, требует оперативной оценки обстановки с учетом наличия множества одновременно влияющих факторов.

Обозначенные проблемы можно разрешить внедрением автоматических программно-аппаратных комплексов (ПАК) управления автономными робототехническими устройствами. В подобных комплексах на операторов ложится роль по передаче заданий для исполнительных механизмов и контроля хода их выполнения, все элементарные действия выполняются полноценным автопилотом, а их планированием занимается интеллектуальная программная система. Возможность управления аппаратами группы в ручном режиме при этом сохраняется, но не является первостепенной для операторов — на них ложится более высокоуровневая задача целеполагания.

За процесс планирования, декомпозиции заданной оператором задачи на составные части (подзадачи), распределения подзадач между аппаратными устройствами группы и их перераспределения в случае изменения обстановки отвечает функционирующая в режиме реального времени интеллектуальная программная система.

НПК «Сетецентрические Платформы» разработана интеллектуальная программная платформа для организации взаимодействия, коллективного согласованного планирования и управления действиями групп распределенных робототехнических устройств в режиме реального времени на основе мультиагентного подхода.

Архитектура системы